Автор, по закону тебе для езды достаточно иметь при себе права, тех.паспорт и страховку. Если машина не в угоне, то считается что ты ездишь на ней на законных основаниях, никаких прессов со стороны ГАИ быть не должно. Если идет развод со стороны сотрудников ГАИ - то смело звони на телефон доверия и рассказывай про ситуацию.
Страховку тебе компания обязана сделать даже если у тебя нет доверенности, а только тех.паспорт (ведь ты можешь просто возить хозяйку авто на ее машине).
В случае ДТП - ответственность возмещает страховая, не важно кто был за рулем (хозяин или просто другой человек) - наличие полиса эти вопросы снимает с повестки дня.
Если не являешься родственником - оформить законно не возможно.